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手刷pos機如何定位城市
在工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用賽項國賽題里，有搬運芯片的要求。如果所有點位都用手動示教，會占用大量的時間。那么有沒有一種快捷方式，可以提高定點效率，縮短手動示教的時間。當然是有的。就是利用功能程序計算出點位數(shù)據(jù)。
這里以圓形芯片的圓形陣列為例，具體方法如下：
通過示教點1，點2，用功能程序計算出剩余5個點位。
功能程序的原理是：已知兩點的距離和夾角，利用三角函數(shù)計算出第三點的位置
一、列出所需變量：
變量名 類型 意義
point_1 robtarget 點位1
point_2 robtarget 點位2
target robtarget 目標點
m num 目標點位號
angle num 目標點與已知兩點連線的夾角
length num 半徑
tga num 夾角angle的tan值
二、編寫計算功能程序calcyclepointcalcyclepoint (robtarget point_1, robtarget point_2, robtarget target,num m)；
1 FUNC calcyclepoint (robtarget point_1, robtarget point_2, robtarget target,num m)
2 angle:= 0;
3 tga:=0;
4 target:= point_1 ;
5 pos1:= point_1. trans;
6 pos2:= point_2.trans ;
7 length:=distance(pos1,pos2);
8 tga:=( point_2. trans. y- point_1. trans .y)/( point_2. trans .x- point_1.trans .x);
9 angle := Atan(tga)+m*60;
10 target.trans. x:= point_1. trans.x+length*cos(angle);
11 target. trans.y:= point_1. trans.y+length*sin(angle);
12 RETURN target;
13 ENDFUNC
注釋如下：
//1：功能程序名稱和參數(shù)calcyclepoint(點位1，點位2，目標點，目標點序號)
2：夾角賦初值0
3：夾角tan值賦初始值0
4：點位1賦值給目標點過渡
5，6，7 ：計算點位1點位2的距離length
8： 計算夾角tan值
9： 計算目標點夾角
10，11：賦值目標點位X,Y軸數(shù)據(jù)，確定目標點
12：返回目標點位置
三、最后循賦值一個存儲點位的數(shù)組C即可
PROC c_point()
FOR i FROM -4 TO 1 DO
y:=i+5;
C{y}:=calcyclepoint(C_1,C_2,target,i);
ENDFOR
C{7} :=C_1;
ENDPROC
最后需要注意的是，圓心是起點，計算出的是圓上的點，所以圓心單獨存給數(shù)組。
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